¿Está mal dicho “Iros ya, que se hace tarde”?

Sí, la frase tiene dos errores. El primero es que se emplea incorrectamente el infinitivo por el imperativo. El segundo consiste en usar mal la forma del imperativo del verbo, cuya forma correcta es idos en el sistema que conserva la forma vosotros.

Esta forma de construir la segunda persona de plural constituye una excepción en el sistema verbal del español, pues es el único caso en que se conserva la terminación -d ante el pronombre os. Por otra parte, existió en la lengua antigua la forma íos, pero hoy es un arcaísmo.

MAL. Venga, iros ya, que se hace tarde.

MAL. Venga, íos ya, que se hace tarde.

BIEN. Venga, idos ya, que se hace tarde.

También se consideran vulgares otras formas del imperativo de este verbo, como irse o veros para el plural y ves para el singular.  

MAL. Nacho, ves al mercado y trae arroz.

BIEN. Nacho, ve al mercado y trae arroz.

MAL. Si me queréis bien, irse.

BIEN. Si me queréis bien, idos.

MAL. ¡Veros de aquí!

BIEN. ¡Idos de aquí!